幕府时代，日本陷入了动荡的局面，为了对抗强大的敌人，绯村剑心（佐藤健饰）在师傅比古清十郎（伊藤英明饰）的指引下，从民间复苏使用新阴流秘技“天翔龙闪”的剑法，与志同道合的伙伴们一起，投身于新的战斗之中。

在激烈的战斗中，剑心逐渐明白，仅凭剑术无法改变日本的社会现实。他开始思考，要真正实现和平，必须从人们心中开始改变。于是，他决定离开战场，开设“人诛堂”，以帮助那些在战乱中受苦的人们。

然而，和平并非易事。剑心在人诛堂的工作引起了多方势力的不满和敌视。他的老对手，前志志雄真实（松田翔太饰）也从战场上归来，发誓要消灭所有阻碍他实现霸业的人。面对来自各方的挑战，剑心决定重返战场，用他的剑，去保护那些无辜的生命。

最终，在一场生死较量中，剑心成功击败了志志雄真实。然而，他也深知，只有通过教育和启蒙，才能真正改变日本的社会。于是，他再次回到了人诛堂，继续他的和平事业。

《浪客剑心：传说的完结篇》以幕府时代为背景，讲述了绯村剑心如何在战乱中成长为一位剑术大师，并最终理解到真正的和平并非来自剑术的胜利，而是来自人们内心的觉醒和改变。