《Firefly》的剧情设定在2023年的菲律宾，一个充满未知与挑战的未来世界。故事发生在地球人口极度膨胀，资源枯竭的背景下。为了寻找新的生存空间，人类开始向银河系深处探索。在这个充满星际战争的年代，马尔科姆·雷诺兹船长率领的“宁静号”宇宙飞船成为了银河系边缘的一支自由队伍，他们在夹缝中求生存，承接各种边缘任务。

某日，宁静号接载了两位特殊乘客——年轻的医生西蒙和他拥有心电感应能力的妹妹瑞凡。他们原来是宇宙联盟的逃犯，联盟正全力追捕他们。与此同时，飞船还遭到了食人族掠夺者的攻击，他们凶残无比，企图摧毁宁静号。

在这场星际逃亡中，宁静号的船员们不仅要面对外部的敌人，还要应对内部的矛盾与分歧。然而，在生死关头，他们团结一致，共同抵御外敌，展现出了人性的光辉。